Robert Bernier a enseigné pendant plusieurs années aux adultes à mieux comprendre la peinture, il a aussi écrit de nombreux livres sur la peinture tels que Jean Paul Riopelle, Visions d’Amérique, Un siècle de peinture au Québec (1999), La peinture au Québec depuis les années 60 (2002), Miyuki Tanobe (2004) et Claude Le Sauteur (2005). Il a été le fondateur, le directeur et le rédacteur en chef de la revue Parcours de 1989 à 2017.